«Follow-Me» Roboter mit Kamera
- Titel
- «Follow-Me» Roboter mit Kamera
- Autor/in
- Datierung
- 06.06.2025
- Beschreibung
- Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde ein „Follow-Me“-System für den mobilen Roboter «Health
Care Robot» entwickelt, der das Pflegepersonal in Spitälern durch automatisierte
Materialtransporte entlasten soll. Der Roboter besitzt eine Bewegungssteuerung und
Hinderniserkennung. Ziel war es, ihm die Fähigkeit zu verleihen, einer Person autonom zu folgen.
Für die Aufgabenstellung wurde Wissen im Bereich der Bilderkennung erarbeitet. Zur Umsetzung
kam eine Intel RealSense D435if Stereo-Kamera zum Einsatz. Die Personenerkennung erfolgte
mithilfe von YOLO11-Modellen. Die Softwarearchitektur basierte auf ROS 2 Foxy. Zielpositionen
wurden als ROS-Nachricht publiziert und vom Roboter zur Navigation verwendet.
Tests zeigten, dass Personen zuverlässig erkannt und in Echtzeit verfolgt werden. Daraus
resultierende Steuerimpulse ermöglichen die Anpassung von Position und Orientierung des
Roboters. Zukünftige Erweiterung könnten eine Gestensteuerung oder ein fortschrittliches
Personen-Tracking beinhalten.
As part of this bachelor's thesis, a "Follow-Me" system was developed for the mobile robot
"Health Care Robot", which is intended to support hospital staff by automating material
transport. The robot already features a functioning motion control and obstacle detection
system. The goal was to additionally enable it to autonomously follow a specific person.
To address this task, knowledge in the field of image recognition was acquired. An Intel
RealSense D435if stereo camera was used for implementation. Person detection was carried out
using YOLO11 models, integrated via the Ultralytics library. The software architecture was based
on ROS 2 Foxy. Target positions were published as ROS messages and used by the robot for
navigation.
Tests showed that people can be reliably detected and tracked in real time. The resulting control
impulses allow the robot to adapt its position and orientation. Future extensions could include
gesture control or advanced person tracking.
- Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde ein „Follow-Me“-System für den mobilen Roboter «Health
- Urheberrechtshinweis
- Villiger Noemi-Manuela, Hochschule Luzern - Departement Technik & Architektur
HSLU
- Departement
- Studiengang
- Art der Arbeit
- Betreuer/Betreuerin
Werk
- Titel
- «Follow-Me» Roboter mit Kamera
- Beschreibung
- Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde ein „Follow-Me“-System für den mobilen Roboter «Health
Care Robot» entwickelt, der das Pflegepersonal in Spitälern durch automatisierte
Materialtransporte entlasten soll. Der Roboter besitzt eine Bewegungssteuerung und
Hinderniserkennung. Ziel war es, ihm die Fähigkeit zu verleihen, einer Person autonom zu folgen.
Für die Aufgabenstellung wurde Wissen im Bereich der Bilderkennung erarbeitet. Zur Umsetzung
kam eine Intel RealSense D435if Stereo-Kamera zum Einsatz. Die Personenerkennung erfolgte
mithilfe von YOLO11-Modellen. Die Softwarearchitektur basierte auf ROS 2 Foxy. Zielpositionen
wurden als ROS-Nachricht publiziert und vom Roboter zur Navigation verwendet.
Tests zeigten, dass Personen zuverlässig erkannt und in Echtzeit verfolgt werden. Daraus
resultierende Steuerimpulse ermöglichen die Anpassung von Position und Orientierung des
Roboters. Zukünftige Erweiterung könnten eine Gestensteuerung oder ein fortschrittliches
Personen-Tracking beinhalten.
As part of this bachelor's thesis, a "Follow-Me" system was developed for the mobile robot
"Health Care Robot", which is intended to support hospital staff by automating material
transport. The robot already features a functioning motion control and obstacle detection
system. The goal was to additionally enable it to autonomously follow a specific person.
To address this task, knowledge in the field of image recognition was acquired. An Intel
RealSense D435if stereo camera was used for implementation. Person detection was carried out
using YOLO11 models, integrated via the Ultralytics library. The software architecture was based
on ROS 2 Foxy. Target positions were published as ROS messages and used by the robot for
navigation.
Tests showed that people can be reliably detected and tracked in real time. The resulting control
impulses allow the robot to adapt its position and orientation. Future extensions could include
gesture control or advanced person tracking.
- Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde ein „Follow-Me“-System für den mobilen Roboter «Health
- Autor/in
- Datierung
- 06.06.2025
- Format
- 85 Seiten
- Ort
- Sprache
Rechte
- Urheberrecht
- Villiger Noemi-Manuela, Hochschule Luzern - Departement Technik & Architektur
- Hinweis zu Rechtsgrundlagen
- Lizenzierung
- Klassifikation