Diese Arbeit konzentriert sich auf die Entwicklung von Schutzalgorithmen gegen die Überschreitung
von Leistungsgrenzen bei autonomen landwirtschaftlichen Robotern. Genauer gesagt, geht es um die
Entwicklung einer Geschwindigkeitskontrolle, die auf die wichtigsten Herausforderungen und
Gefahren reagiert, mit denen ein solcher Roboter während eines Geländeeinsatzes konfrontiert
werden könnte: mangelnde Leistung, Schlupf, seitliches/rückwärtiges Kippen und
Geländeunebenheit.
Mit Hilfe bestehender Forschungsarbeiten, die die optimale Geschwindigkeit für Geländefahrzeuge
definieren, und der Verwendung von Grenzfaktoren, die auf den Umgebungsbedingungen basieren,
wird eine Methode zum Schutz der Leistungsgrenzen vorgeschlagen.
Die Idee ist, dass die eingestellte Geschwindigkeit der Maschine eine optimale Geschwindigkeit –
basierend auf dem Schlupf aufgrund des Geländetyps ist – abzüglich des Höchstwerts unter
mehreren geschwindigkeitsbegrenzenden Faktoren. Die Faktoren basieren auf der verfügbaren
Leistung, dem Roll-und Nickwinkel und der Geländeunebenheit, die den Roboter in Schwingungen
versetzt.
This research focuses on the development of an envelope protection for an autonomous agricultural
robot. More specifically, it focuses on creating a speed control that responds to the main challenges
and dangers such a robot could face during an off-road operation: lack of power, slippage, side/back
tipping, and terrain roughness.
With the aid of existing research that defines the optimum velocity for off-road vehicles and the use
of limiting factors based on the environmental conditions, a method for the envelope protection is
proposed.
The idea is that the set speed of the machine will be an optimum velocity – based on the slippage
due to the terrain type – minus the maximum value amongst several velocity-limiting factors. The
factors are based on the available power, roll angle, pitch angle, and terrain roughness that vibrates
the robot.