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Automatisierte Handhabung von Mikrotiterplatten mit Hilfe eines kollaborativen Roboters

Mario Steinger

Titel

Automatisierte Handhabung von Mikrotiterplatten mit Hilfe eines kollaborativen Roboters

Autor/in

Datierung

03.01.2022

Beschreibung

Im Auftrag der Firma CSEM befasst sich diese Arbeit mit der automatisierten Handhabung von
Mikrotiterplatten mittels kollaborativem Roboter. Von Labormitarbeitenden sollen die Mikrotiterplatten auf
einem Tisch mit willkürlicher Ausrichtung nebeneinander platziert oder gestapelt werden können. Liegen
die Platten auf der Arbeitsfläche, sollen diese von einem Roboter entsprechend umplatziert werden. Im
Bereich Life Science ist eine industrietaugliche Handhabung von Mikrotiterplatten dieser Art noch
unbekannt. Die Machbarkeit einer solchen Anwendung wurde überprüft und in der Endanwendung
erfolgreich demonstriert. Durch eine Stereokamera und der Bilderkennung können die Mikrotiterplatten
unabhängig ihrer Ausrichtung erkannt werden. Dank dem maschinellen Sehen, dem erstellten
Roboterprogramm und der realisierten Schnittstelle ist mit dem SCARA-Roboter ein flüssiger Greiff- und
Platziervorgang möglich. Über eine Konsolenanwendung wird mit dem Benutzer interagiert, wobei die
Handhabung der Mikrotiterplatten gestartet werden kann und über den momentanen Programmstatus
informiert wird.

In cooperation with the company CSEM, this paper considers the automated handling of well plates with a
collaborative robot. The predefined scenario of the handling is described as followed, laboratory assistants
should be able to place the well plates on a table with arbitrary orientation, whereby stacking should also be
possible. If the plates are within the work area, they should be repositioned by a robot. In the field of life
science, a fully working application of this kind is still unknown. The feasibility of such an application was
tested and successfully demonstrated in the final application. Using a stereo camera and image recognition,
the well plates can be recognised regardless of their orientation. Thanks to machine vision, the created
robot programme and the realised interface, a smooth pick and place process is possible. A console
application is used as an HMI to interact with the user.

Urheberrechtshinweis