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Rust Kommunikation in Automatisierungssystemen

Lukas Helmut Stähli

Titel

Rust Kommunikation in Automatisierungssystemen

Autor/in

Datierung

16.01.2025

Beschreibung

Diese Arbeit entwickelte und verifizierte eine Rust-Schnittstelle für vier- und sechsachsige Stäubli-Roboter. Mit der Schnittstelle können Bewegungen zu beliebigen Positionen oder Joints mit verschiedenen Konfigurationen ausgeführt werden. Eine Beckhoff-SPS wurde integriert, um ein Förderband mit definierten Geschwindigkeiten vorwärts und rückwärts zu steuern. Darüber hinaus wurde ein Kameradevice implementiert, das Werkstücke anhand definierter Modelle erkennt und deren Position, Ausrichtung und Score berechnet.Die Kamerakalibrierung und Modellerstellung erfolgen aktuell außerhalb des Devices, und die Erkennung ist unvollständig. Einschränkungen im Pilatus-Framework und in Rust-basierten Abhängigkeiten führten zu einem erheblichen Mehraufwand. Trotz dieser Herausforderungen demonstrieren die Ergebnisse erfolgreich die Machbarkeit von Pick-and-Place-Anwendungen. Verbesserungen wie ein robustes Fehlermanagement und eine optimierte Kommunikation sind für zukünftige Iterationen entscheidend.

This work developed and verified a Rust interface for four- and six-axis Stäubli robots. The interface can be used to execute movements to any positions or joints with different configurations. A Beckhoff PLC was integrated to control a conveyor belt forwards and backwards at defined speeds. Additionally, a camera device was implemented that recognizes workpieces based on defined models and calculates their position, orientation and score.Camera calibration and model generation currently take place outside the device and recognition is incomplete. Limitations in the Pilatus framework and in Rust-based dependencies led to considerable additional work. Despite these challenges, the results successfully demonstrate the feasibility of pick-and-place applications. Improvements such as robust error management and optimized communication are crucial for future iterations.

Urheberrechtshinweis